PBot

Tým PBot vybojoval 1. místo v soutěži Eurobot Starter 2009

Info

Tým PBot ze SPŠ a VOŠ Příbram, který se zúčastnil soutěže Eurobot Starter 2009 ve složení:

  • Pavel Marek
  • Václav Lukšan
  • Pavel Kratochvíl
  • Martin Neškodný

Robot

Technický plakát týmu PBot ke stažení: pbot_poster.pdf

Podvozek

Robot byl postaven (píši: byl postaven, protože byl kompletně rozebrán ještě v říjnu 2009) na diferenčně řízeném dvoukolovém podvozku s jedním vlečným kolečkem. Podvozek byl vyroben z dřevovláknité desky, která nabízela neuvěřitelně snadný a rychlý vývoj. Pro pohon byly použity upravená modelářská serva Hi-tech HS422. Později se ukázalo, že to nebylo úplně nejšťastnější řešení - robot byl pomalý a navíc jsme měli strach, jesli osička z motoru připevněná na kolo unese váhu celého robotu, nebezpečně se ohybala.

Konstrukce

Zásadním prvkem v konstrukci robotu, byl zvedací mechanismus vyrobený ze staré tiskárny. Byly to dvě paralelně upevněné tyče, na kterých běhaly mosazná pouzdra. Na těchto pouzdrech byl uchycen nabírací mechanismus, který byl poháněn DC motorem a přes řemenici a šnek se pohyb přenášel na otevírání a zavírání čelistí. Celý tento uchopovací mechanismus byl ovládán rovněž DC motorem se šnekovou převodovkou, který poháněl řemen ze staré tiskárny.

Elektronika

PWM signál 50Hz pro serva generoval časovač NE556, změna plnění byla realizována potenciometry v joysticku ovládání. Pro řízení podvozku stačí jeden joystick. DC motory pro zvedání a uchopení byly řízeny H-můstky, ze kterých jsou na mikrospínače ovládání vyvedeny IN vstupy. Jak zvedání, tak uchopení bylo opatřeno koncovými spínači. Toto byla veškerá elektronika použitá na robotu, nakonec byla ještě přidána 8-mi diodová blikačka s několika módy řízená mikrokontrolérem x51.

Napájení

Olověná hermetická baterie 12V / 7Ah. Napájení bylo připojeno přes central stop a pojisku.

Kam dál?

 
pbot_2009.txt · Poslední úprava: 2010/06/12 20:46 autor: paulmark
 
Recent changes RSS feed Donate Powered by PHP Valid XHTML 1.0 Valid CSS Driven by DokuWiki

© 2010 - 2011 Pavel Marek